Smart MPC Trajectory Follower：自動運転制御モジュールの共同開発

株式会社ティアフォー様と共同で、自動運転ソフトウェアプラットフォーム「Autoware」に対応した軌道追従制御モジュール Smart MPC Trajectory Follower の開発に携わりました。

本モジュールは、Proximaが独自に開発を進めるモデル予測制御手法「Smart MPC®」をベースに構築されています。これにより、複雑な走行環境における滑らかかつ高精度な軌道追従が可能となり、多様な車両ダイナミクスへの柔軟な対応も実現しました。

GitHubリポジトリ

本モジュールは、Autoware Universeの一部として以下よりソースコードをご覧いただけます：

今後の展望

今後もProximaでは、「Smart MPC®」のさらなる改良に注力し、より多様な分野への応用を目指してまいります。